Harfen sind Zupfinstrumente, die zur Musikinstrumentengruppe der Chordophone gehören, bei denen der Klang durch zwischen zwei Punkten gespannten Saiten erzeugt wird. Im Laufe der Geschichte entwickelten sich verschiedene Harfentypen.

Erste Harfen in Mesopotamien und Ägypten
Erste Abbildungen von Harfen aus der Zeit um 2.400 vor Christus stammen aus Mesopotamien und Ägypten. Auf antiken Münzen, Statuen und Wandmosaiken befinden sich Harfenszenen. Das Harfeninstrument „Kora“ gilt als Mutter der Harfe: Die Kora wurde aus mit Ziegenfellen bespannten Kürbissen oder Schildkrötenpanzern gefertigt und erhielt zusätzlich einen Hartholzstab sowie 24 Saiten. Das Harfenspiel erfolgte im antiken Ägypten ursprünglich zu Ehren der ägyptischen Muttergöttin Hathor.

Die Harfe in Europa
Im nachantiken Europa wurde die Harfe erstmals um 800 n. Chr. in Irland verwendet. Unklar ist, ob die irische Harfe eine Eigenentwicklung war, oder eine Fortentwicklung der orientalischen Harfe darstellte. Die Harfe besitzt in Irland bis in die Neuzeit große Bedeutung: Das Instrument ist ein irisches Nationalsymbol, das auch auf den irischen Euro- und Cent-Münzen zu finden ist. Die irische Harfe, die mit einem geschwungenen Hals und abgeschrägt angeordneten Saiten versehen wurde, bildet den Grundtypus der noch heute verwendeten Harfen.
Im Laufe des 9. Jahrhundert gelangte die Harfe auf das europäische Festland. In Kontinentaleuropa erreichte sie bis zum Ende des 12. Jahrhunderts ihre größte Verbreitung vor allem als höfisches Musikinstrument. Die Bedeutung der Harfe nahm jedoch ab dem 15. Jahrhundert deutlich ab.

Hakenharfe
Bei den einfacheren Harfenmodellen erzeugte jede Saite nur einen ganz bestimmten Ton. Als Sonderform der Harfe wurde seit dem 18. Jahrhundert die „Hakenharfe“ verwendet, an der unterhalb der Stimmwirbel Haken angebracht wurden, die eine Verkürzung der Saiten und damit eine Tonerhöhung um einen Halbton ermöglichten. Zwar konnten somit mehrere Tonarten gespielt werden, doch ist mit Hakenharfen ein Wechseln der Tonart während des Spielens kaum darstellbar. Hakenharfen sind auch heute noch im Gebrauch, besitzen aber anstelle der ursprünglichen Haken Halbtonklappen.

Pedalharfe
Die mit einem Pedal am Harfenfuß versehene Pedalharfe wurde 1720 vom schwäbischen Zupfinstrumentenbauer Jacob Hochbrucker (1673-1763) entwickelt. Durch Bedienung des Pedals ließ sich der erzeugte Ton um einen Halbton erhöhen. Der aus Straßburg stammende deutsch-französische Instrumentenbauer Sébastien Érard (1752-1831; Taufname: Sebastian Ehrhardt) erhielt 1810 das Patent auf eine Doppelpedalharfe mit 46 Saiten. Die 1,90 Meter hohe Doppelpedalharfe Érards entwickelte sich zum Harfenstandard, der (mit 47 Saiten) auch für die heutigen Konzertharfen gilt. Moderne Doppelpedalharfen sind gewöhnlich mit sieben Pedalen (eine Pedale für jeden Stammton) ausgerüstet. Harfen finden als Solo- wie als auch Orchesterinstrument sowie zur Gesangsbegleitung Verwendung.